Múa cung đình đi đôi với nhạc cung đình và có nguồn gốc lâu đời ở nước ta. Vào thời nhà Lý, nhà Trần đều đã có các điệu múa cung đình. Múa cung đình bắt nguồn từ các điệu múa truyền thống trong dân gian, được chọn lọc và nâng cao theo những qui phạm nghệ thuật chặt chẻ, nghiêm trang. Múa cung đình mang tính chất khoẻ khoắn, ca ngợi cảnh thái bình, thịnh trị.
Múa cung đình triều Nguyễn cũng tiếp thu các điệu múa từ cung đình và dân gian của các triều đại trước, nâng cao và sáng tạo thành những điệu múa mới, mang đặc trưng của nghệ thuật biểu diễn thời Nguyễn. Múa cung đình nhà Nguyễn chủ yếu là múa tập thể, tư tưởng, chủ đề thường biểu hiện ở các đội hình di chuyển và kết thúc bằng một đội hình ngưng đọng. Trong khi trình diễn, các vũ sinh miệng ca, tay múa theo điệu nhạc hoà tấu. Nội dung bài hát trong điệu múa hoàn toàn bằng chữ Hán. Trong số 11 điệu múa của thời nhà Nguyễn đã và đang được nhà hát Truyền Thống Cung Đình thuộc TTBTDT cố đô Huế sưu tầm, khai thác và phục hồi gồm:
1. Bát dật (Đang biểu diễn)
2. Lục cúng hoa đăng (Đang biểu diễn)
3. Tam Tinh chúc thọ (Đang nghiên cứu phục hồi)
4. Bát tiên hiến thọ (Đang nghiên cứu phục hồi)
5. Trình tường tập khánh (Đang biểu diễn)
6. Tứ Linh (Đã phục hồi và đưa vào biểu diễn một số trích đoạn như:Lân mẫu xuất lân nhi, song phụng, Long hổ hội)
7. Nữ tướng xuất quân (Đang biểu diễn)
8. Vũ phiến (Đang biểu diễn)
9. Tam quốc tây du (Đang biểu diễn)
10. Lục triệt hao mã đăng (Đang nghiên cứu phục hồi)
11. Đấu-chiến-thắng-phật (Đang nghiên cứu phục hồi)
Các điệu múa này thường được dùng để biểu diễn trong các ngày lễ: Thánh thọ (sinh nhật Hoàng Thái Hậu), Tiên thọ (sinh nhật Hoàng Thái Phi), Vạn thọ (sinh nhật vua), Thiên xuân (sinh nhật Hoàng Thái Tử), Thiên thu (sinh nhật Thái Hậu). Ngoài các lễ trên, múa cung đình còn được diễn trong các lễ: Hưng quốc khánh niệm, tết Nguyên đán, Lễ kết hôn Hoàng Tử, công chúa và các dịp tiếp đãi sứ thần ngoại quốc. Khi diễn dùng ban nhạc Thiều.